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举升机租赁速度处理方法研究及液压系统分析<一>、举升机租赁速度处理方法研究
举升机租赁的应用领域十分广泛，是现在社会发展以及工业生产中比较常见的设备。针对目前的举升机租赁控制系统而言，较主要的是以机械液压作为动力部件，其运动速度以及度完全取决于操作员的经验以及技能熟练程度，这种情况主要是由于举升机租赁的智能控制系统仍然被的少数企业所垄断。举升车租赁智能控制系统可以在作业平台运行的过程中尽可能的减少人员操作的介入，实现较为平缓运行在可靠的作业范围，并且高空作业人员的性以及工作过程中的舒适性能够获得较大程度的提升。这便是研究举升机租赁控制系统的主要目的。
举升机租赁与举升机租赁从字面来进行理解，举升机租赁是由汽车加装或者改装，拥有汽车底盘，在移动的时候拥有方便快捷。而举升机租赁就是高空作业设备，是一个平台而非是汽车。二者之间需要共同进行血条工作来完成施工作业。如果想要提升在高空作业中平台运行的平稳性和性，就需要对于速度进行控制，这样能够避免速度产生突变导致工作人员由于惯性产生的危险以及不舒适。为了研究速度处理方法，本文采取将速度进行分 解的方式，将速度分 解成：形成末端速度处理、圆周率速度处理、匀速运行过程速度处理、加减速速度处理的四个模块，将工作平台的不同状态进行逐个研究，模块化处理流程如下：
1行程末端的速度处理
对于举升机租赁工作臂在运行过程中的要求，应该在工作臂进行起伏、伸缩和回转过程中设定一定的约束工作区间，约束位置便成为形成末端。为了让工作平台尽可能的平稳运行，在接近形成末端的时候，智能控制系统应该提前进行减速处理，增加整个平台和机械臂系统在运行过程中因为触及约束边界发生较为激烈的减速，对工作人员的性和工作舒适度产生影响。
形成末端速度控制的机制，在于1划定一个机械臂较大移动区间，即约束的工作区间，2、在工作区间之内划定正常工作范围，超出正常工作范围的就应该进行减速，保证机械臂和工作平台接近约束区间边界时能处在较低速度，这样容易对其进行控制，减小惯性造成的影响。
这种控制方法在于工作区域以及约束区间的划定，这二者均是在三维尺度上进行划定的，应该将形成末端速度控制进一步分 解成工作臂进行起伏运动、伸缩运动以及回转运动，在起伏运动过程中，应该将起伏运动较大角度和较小角度进行划定，同时划定正常工作区间的角度范围，标记成。同时在工作臂进行伸缩运动的过程中，应该同样将伸缩运动的范围进行划定，设定伸缩区间的较大较小值，和正常伸缩区间的范围。其中工作臂进行回转运动的过程中，计算方法于在进行伸缩运动和起伏运动中的计算方法一致。
2圆周率处理
在机械臂和工作平台运行的过程中，其线速度不仅与操作杆产生的输入值有关，还和工作臂当前的工作状态，即伸长量以及工作半径相关，为了能让工作平台尽可能以平稳的速度运行，将操作杆产生的信号进行平滑处理是十分重要的。
3匀速过程速度处理
在系统获得了的速度输入值之后，可以通过判断输入值确定当前系统的运行状态，再利用PD算法控制整个系统的速度。PD控制方法是一种比较传统的控制算法，在进行工程计算的过程中应用比较广泛，这种算法具有结构简单、稳定性优良、工作可靠并且调整起来比较简便的特点，在应用过程中受到广泛好评。PD控制系统由比例单元、积分单元和微分单元构成。当控制对象的姿态或者数据不能够进行的测定时，利用这种算法可以实现在操作现场进行调试的目的，并且可以在一定程度上利用经验参数作为算法的数据依赖。
4加减速过程速度处理
在举升机租赁进行工作的过程中难免会遇到需要进行加速以及减速的场景，前面也提到影响工作车工作平台中工作人员性以及舒适度的重要因素就是是否能够妥善的处理加速以及减速过程。
<二>、高空升降机租赁液压系统分析
自行直臂式高空升降机租赁工作装置采用的液压系统，具有传动平稳、响应快、冲击小、能快速启动和频繁的换向、性能好、易于实现过载保护，使用寿命长等优点。根据高空升降机租赁各组成部分的位置分类，自行直臂式高空升降机租赁由底盘、发动机和工作装置组成。
自行直臂式高空升降机租赁的液压系统由工作装置液压回路和底盘行走装置液压回路两部分组成。工作装置中液压回路中采用的液压泵为定量泵，包括伸缩、变幅、回转、调平和平台摆动液压装置；行走装置包括行走、扩桥和转向、摆动桥装置。这两部分回路是相互。工作装置液压回路可以实现高空升降机租赁工作状态下的动作，底盘行走装置液压回路是由单独的液压回路驱动，可实现行走、转向、扩桥和摆动。在液压系统中的平衡阀是为了保证高空升降机租赁的性能，系统为了节省安装空间，使系统趋于集成化，控制阀块均采用了插装阀的形式，控制阀块能通过恒定的流量控制高空升降机租赁工作装置速度的平稳。工作装置中的平台摆动主要是靠电磁换向阀控制，它的摆动功能是由一个摆动缸来实现平台的转动，由此来增加平台的工作范围，液压系统部分故障不是很常见，由于篇幅和时间有限，只对工作装置中的伸缩装置液压系统、变幅装置液压系统、回转装置液压系统、调平装置液压系统进行分析。
新疆望腾机械设备租赁有限公司（http://www.xjwtzl.com）是一家高空作业设备租赁公司，有各种型号的高空作业机械，包括直臂作业车租赁，曲臂作业车租赁，柴动剪叉升降车租赁、履带剪叉升降车租赁、剪叉升降车租赁，各种剪叉升降车等。租赁方式：日租、周租、月租、包年等灵活性租赁服务。为客户提供各种所需的高空作业设备，以达到节省施工成本、为客户提供贴心的高空车租赁服务。